Desarrollo de un manipulador antropomórfico de 3 GDL con motores de CD tipo brushless

Abstract

En el presente trabajo se realiza el planteamiento de una propuesta de solución al problema de diseño de un brazo manipulador para robótica móvil. La problemática se centra en las limitantes físicas y energéticas que restringen considerablemente las capacidades y desempeño del robot manipulador como parte de un robot de exploración y rescate. Cuando este tipo de robots se diseñan y construyen se utilizan servomotores de corriente directa como actuadores debido a que su integración en el sistema es sencilla, lo cual hace muy práctico su uso y supone un considerable ahorro de tiempo de desarrollo. En contraparte el producto final no siempre es capaz de hacer frente a las restricciones mencionadas, provocando que su desempeño sea medianamente aceptable o pobre. La propuesta planteada es un manipulador con actuadores basados en motores de CD tipo brushless en lugar de servomotores tradicionales, con el fin de obtener un robot con desempeño superior, sacrificando simplicidad de diseño y construcción para conseguir mejores características en el producto final.