Diseño de algoritmos para la navegación autónoma del vehículo "AutoNOMOS Mini v2" con obstáculos estáticos y móviles en un entorno controlado

Abstract

En este proyecto de investigación se proponen técnicas de navegación autónoma en tiem- po real basadas en redes neuronales convolucionales, implementadas en simulación utilizando ROS-Gazebo e implementando en un prototipo real. El prototipo en simulación e implemen- tación real es un robot móvil de configuración Ackerman (AutoNOMOS Mini V2), y en ambos casos tiene una escala 1:10 en comparación a un auto convencional. La velocidad de desplazamiento es constante, sin embargo, la red neuronal convolucional controla y decide el ángulo de dirección, en ese sentido, la entrada de la red es la imagen observada por una cámara RGB colocada en la parte superior del prototipo y centrada, mientras que la salida es el ángulo de dirección.